en tiempos precolombinos, el área fue ocupada por los olmecas, quienes construyeron una extensa red de túneles a través de las montañas, y dejaron las pinturas rupestres en las cavernas de Juxtlahuaca. La ciudad de Chilpancingo fue fundada el 1 de noviembre de 1591 por los conquistadores españoles, su nombre significa «Lugar de avispas» en Náhuatl. Durante la Guerra de Independencia, Chilpancingo fue crucial para la causa insurgente ya que su población participó activa y decisivamente a su favor, y se convirtió en un punto estratégico para la acción militar en el sur., Chilpancingo fue muy importante para la historia mexicana porque fue aquí donde el Congreso Nacional se reunió bajo José María Morelos y Pavón en 1813 durante la Guerra de Independencia de México.
El General Nicolás Catalán, esposo de la heroína de la guerra de la independencia Antonia Nava de Catalán, fue nombrado comandante del Estado de Guerrero el 24 de enero de 1828. La familia se estableció en Chilpancingo, donde Nicolás y Antonia murieron más tarde.,En 1853, Chilpancingo fue declarada capital provisional del estado, debido a una epidemia que azotó a la entonces capital de Tixtla, y al mismo tiempo se hicieron cambios organizativos eclesiásticos regionales. En 1870 fue nuevamente declarada capital por el Gobernador Francisco O. Arce, debido a la oposición liderada por el General Jiménez, quien estaba en posesión de la sede oficial del gobierno en Tixtla. No fue hasta 1871, cuando la legislatura estatal acordó un cambio de Sede, que la capital se trasladó de nuevo de Chilpancingo.,
Durante la Revolución Mexicana, Chilpancingo estaba profundamente preocupado y había administrativo y político de importancia como un lugar estratégico para las partes en el debate. Las batallas tuvieron lugar en las cercanías en la década de 1910, en la que Emiliano Zapata derrotó a las fuerzas federales de Porfirio Díaz, Francisco I. Madero, Victoriano Huerta y Venustiano Carranza. Una gran derrota de las fuerzas sureñas de Huerta tuvo lugar aquí en marzo de abril de 1914; los Zapatistas tomaron la ciudad hasta después de la Convención Constitucional.,
en 1960, la ciudad entró en una grave crisis social con el inicio de un movimiento estudiantil popular en la Universidad Autónoma de Guerrero, protestas que desembocaron en una huelga general en la institución y más tarde pulularon a diversas fuerzas y sectores sociales de la ciudad y el estado. El objetivo principal era disminuir el poder del gobierno estatal y buscar la autonomía del Colegio. El 27 de abril de 2009 un terremoto con una magnitud de 5,6 se centró cerca de Chilpancingo.
