In epoca precolombiana, l’area fu occupata dagli Olmechi, che costruirono una vasta rete di tunnel attraverso le montagne, e lasciarono le pitture rupestri nelle caverne di Juxtlahuaca. La città di Chilpancingo è stata fondata il 1 novembre 1591, dai conquistadores spagnoli, il suo nome significa “Luogo di vespe” in Nahuatl. Durante la guerra d’Indipendenza, Chilpancingo fu cruciale per la causa degli insorti in quanto la sua popolazione partecipò attivamente e con decisione a loro favore, e divenne un punto strategico per l’azione militare nel sud., Chilpancingo fu molto importante per la storia messicana perché fu qui che il Congresso Nazionale si riunì sotto José María Morelos y Pavón nel 1813 durante la guerra d’indipendenza messicana.
Il generale Nicolás Catalán, marito dell’eroina Antonia Nava de Catalán, fu nominato comandante dello stato di Guerrero il 24 gennaio 1828. La famiglia si stabilì a Chilpancingo, dove sia Nicolás che Antonia morirono in seguito.,Nel 1853, Chilpancingo fu dichiarata la capitale provvisoria dello stato, a causa di un’epidemia che colpì l’allora capitale di Tixtla, e allo stesso tempo furono fatti cambiamenti organizzativi ecclesiastici regionali. Nel 1870 fu nuovamente dichiarata capitale dal governatore Francisco O. Arce, a causa dell’opposizione guidata dal generale Jimenez, che era in possesso della sede ufficiale del governo a Tixtla. Non è stato fino al 1871, quando il legislatore statale ha accettato un cambio di sede, che la capitale è stata spostata di nuovo da Chilpancingo.,
Durante la rivoluzione messicana, Chilpancingo era profondamente turbato e aveva importanza politica e amministrativa come luogo strategico per le parti nel dibattito. Le battaglie ebbero luogo nelle vicinanze negli anni 1910, in cui Emiliano Zapata sconfisse le forze federali di Porfirio Diaz, Francisco I. Madero, Victoriano Huerta e Venustiano Carranza. Una grande sconfitta delle forze meridionali di Huerta ebbe luogo qui nel marzo-aprile 1914; gli zapatisti presero la città fino a dopo la Convenzione costituzionale.,
Nel 1960, la città entrò in una grave crisi sociale con l’inizio di un movimento popolare studentesco presso l’Università Autonoma di Guerrero, proteste che portarono a uno sciopero generale presso l’istituzione e in seguito sciamarono in varie forze e settori sociali della città e dello stato. L’obiettivo principale era quello di diminuire il potere del governo statale e cercare l’autonomia per il collegio. Il 27 aprile 2009 un terremoto di magnitudo 5.6 è stato centrato vicino a Chilpancingo.
