nos tempos pré-colombianos, a área foi ocupada pelos Olmecas, que construíram uma extensa rede de túneis através das montanhas, e deixaram as pinturas rupestres nas cavernas de Juxtlahuaca. A cidade de Chilpancingo foi fundada em 1 de novembro de 1591 pelos conquistadores espanhóis, seu nome significa “Lugar de vespas” em Náuatle. Durante a Guerra da Independência, Chilpancingo foi crucial para a causa insurgente como sua população participou ativamente e decisivamente em seu favor, e tornou-se um ponto estratégico para a ação militar no sul., Chilpancingo foi muito importante para a história mexicana porque foi aqui que o Congresso Nacional se reuniu sob José María Morelos y Pavón em 1813 durante a Guerra da independência mexicana.o General Nicolás Catalán, marido da heroína da Guerra da Independência Antonia Nava de Catalán, foi nomeado comandante do Estado de Guerrero em 24 de janeiro de 1828. A família se estabeleceu em Chilpancingo, onde Nicolás e Antônia mais tarde morreram.,Em 1853, Chilpancingo foi declarada capital provisória do Estado, devido a uma epidemia que atingiu a então capital de Tixtla, e mudanças organizacionais eclesiásticas regionais foram feitas ao mesmo tempo. Em 1870, foi declarada capital pelo Governador Francisco O. Arce, devido à oposição liderada pelo General Jimenez, que estava na posse da sede oficial do governo em Tixtla. Não foi até 1871, quando o legislativo do estado concordou com uma mudança de local, que a capital foi movida novamente de Chilpancingo.,
Durante a Revolução Mexicana, Chilpancingo foi profundamente perturbado e tinha política e administrativa importância como um local estratégico para os lados do debate. As batalhas ocorreram nas proximidades na década de 1910, onde Emiliano Zapata derrotou as forças federais de Porfirio Diaz, Francisco I. Madero, Victoriano Huerta e Venustiano Carranza. Uma grande derrota das forças do Sul de Huerta ocorreu aqui em Março de 1914; os Zapatistas tomaram a cidade até depois da Convenção Constitucional.,em 1960, a cidade entrou em uma grave crise social com o início de um movimento popular estudantil na Universidade Autônoma de Guerrero, protestos que levaram a uma greve geral na instituição e, mais tarde, invadiram várias forças e setores sociais da cidade e do estado. O principal objetivo era diminuir o poder do governo do estado e buscar autonomia para o Colégio. Em 27 de abril de 2009, um terremoto com uma magnitude de 5,6 foi centrado perto de Chilpancingo.
