în vremurile precolumbiene, zona a fost ocupată de olmeci, care au construit o rețea extinsă de tuneluri prin munți și au lăsat picturile rupestre în cavernele Juxtlahuaca. Orașul Chilpancingo a fost fondat la 1 noiembrie 1591, de conchistadorii spanioli, numele său însemnând „loc de viespi” în Nahuatl. În timpul Războiului de Independență, Chilpancingo a fost crucial pentru cauza insurgentă, deoarece populația sa a participat activ și decisiv în favoarea lor și a devenit un punct strategic pentru acțiunile militare din sud., Chilpancingo a fost foarte important pentru istoria Mexicului, deoarece a fost aici unde Congresul Național sa întâlnit sub José María Morelos y Pavón în 1813 în timpul războiului Mexican de Independență.generalul Nicolás Catalán, soțul eroinei din Războiul de Independență Antonia Nava de Catalán, a fost numit comandant al Statului Guerrero la 24 ianuarie 1828. Familia s-a stabilit în Chilpancingo, unde atât Nicolás, cât și Antonia au murit mai târziu.,În 1853, Chilpancingo a fost declarat capitala provizorie a statului, din cauza unei epidemii care au lovit capitala de atunci a Tixtla, regionale și ecleziastice de organizare modificări au fost făcute în același timp. În 1870 a fost din nou declarată capitală de guvernatorul Francisco O. Arce, datorită opoziției conduse de generalul Jimenez, care se afla în posesia scaunului oficial al Guvernului de la Tixtla. Abia în 1871, când legislativul de stat a fost de acord cu o schimbare a locului, capitala a fost mutată din nou din Chilpancingo.,
în Timpul Revoluției Mexicane, Chilpancingo a fost profund tulburat și a avut politice și administrative importanță ca un loc strategic pentru părți în dezbatere. Luptele au avut loc în vecinătate în anii 1910, în care Emiliano Zapata a învins forțele federale ale lui Porfirio Diaz, Francisco I. Madero, Victoriano Huerta și Venustiano Carranza. O înfrângere majoră a forțelor sudice ale Huerta a avut loc aici în martie aprilie 1914; Zapatiștii au luat orașul până după Convenția Constituțională.,
În 1960, orașul a intrat într-o gravă criză socială cu start de un student mișcarea populară la Universitatea Autonomă din Guerrero, proteste care au condus la o grevă generală în cadrul instituției și, mai târziu, mișunau la diverse forțe și social de la oraș și de stat. Obiectivul principal a fost acela de a diminua puterea guvernului de stat și de a căuta autonomie pentru colegiu. Pe 27 aprilie 2009, un cutremur cu magnitudinea de 5,6 a fost centrat în apropiere de Chilpancingo.
